تتكون محامل الحركة الخطية المبكرة من صف من القضبان الخشبية الموضوعة تحت صف من القضبان الرفعية. تستخدم محامل الحركة الخطية الحديثة نفس مبدأ العمل، على الرغم من أنه في بعض الأحيان يتم استخدام الكرات بدلاً من البكرات. أبسط محمل دوار هو محمل الجلبة، وهو ببساطة جلبة تقع بين العجلة والمحور. تم استبدال هذا التصميم لاحقًا بمحامل دوارة، والتي تستخدم العديد من البكرات الأسطوانية بدلاً من الجلبة، حيث يعمل كل عنصر دوار كعجلة فردية.
تم العثور على مثال مبكر لمحمل كروي على سفينة رومانية قديمة بنيت حوالي 40 قبل الميلاد في بحيرة نامي، إيطاليا: محمل كروي خشبي يستخدم لدعم سطح الطاولة الدوار. يقال إن ليوناردو دافنشي وصف محمل كروي حوالي عام 1500. وكان أحد الجوانب المهمة لعدم نضج محامل الكرات هو الاصطدام بين الكرات، مما تسبب في احتكاك إضافي. ومع ذلك، يمكن منع ذلك عن طريق وضع الكرات في أقفاص صغيرة. في القرن السابع عشر، قدم جاليليو أول وصف لمحمل كروي به كرات تشبه "القفص-". في أواخر القرن السابع عشر، قام سي. والو من إنجلترا بتصميم وتصنيع محامل الكرات، واختبارها على عربات البريد، وحصلت شركة بي. وورث من إنجلترا على براءة اختراع للمحامل الكروية. تم اختراع أول محمل دوار عملي مع قفص في عام 1760 من قبل صانع الساعات جون هاريسون لكرونوغراف H3. في أواخر القرن الثامن عشر، نشر إتش آر هيرتز من ألمانيا بحثًا عن إجهاد التلامس للمحامل الكروية. بناءً على إنجازات هيرتز، أجرى R. Streibeck من ألمانيا، وA. Palmgren من السويد، وآخرون تجارب مكثفة، مما ساهم في تطوير نظرية تصميم المحامل المتدحرجة وحساب عمر الكلال. وبعد ذلك، قام إن بي بتروف من روسيا بتطبيق قانون نيوتن للزوجة لحساب احتكاك المحامل. تم الحصول على أول براءة اختراع لمجاري المياه الكروية من قبل فيليب وارن من كارماسن في عام 1794.
في عام 1883، اقترح فريدريش فيشر استخدام آلات الإنتاج المناسبة لطحن الكرات الفولاذية بنفس الحجم والاستدارة الدقيقة، مما وضع الأساس لصناعة المحامل. أجرى أو. رينولدز من بريطانيا تحليلًا رياضيًا لاكتشاف تور واشتق معادلة رينولدز، وبالتالي وضع الأساس لنظرية التشحيم الهيدروديناميكي.
